Fase 21

In questa fase abbiamo proposto una nostra soluzione al movimento delle gambe che si discosta parecchio da quella dei builder americani. Considerando che questa versione "italiana" di R2D2 è fatta con materiali più leggeri, abbiamo optato per il movimento delle gambe con un solo servomotore posizionato internamente. I colleghi americani invece, mettono addirittura due motori da 24V per il movimento sincronizzato delle gambe in acciaio.
E' quindi ovvio che per diversità di materiali sia per noi più conveniente optare per soluzioni meno invasive e costose.
Basta pensare che in ordine di peso l'R2 americano pesa intorno ai 150 Kg mentre il nostro dovrebbe aggirarsi intorno ai 40 Kg.


Per iniziare abbiamo tornito due pezzi di legno cilindrici per "tappare" lateralmente il robot, ricavando così una superficie dove forare e far passare il perno per il movimento delle gambe.




Come ben sappiamo, le gambe di R2D2 non girano di 360°, fanno solo un leggero movimento che gli permette di inclinarsi. Per essere precisi l'inclinazione è di 17° e per far si che il robot non superi questa inclinazione abbiamo tagliato 4 dischi di un materiale simile al plexiglass ma molto più resistente (Lexan) ciascuno con una incisione. Bene, questa incisione serve proprio per regolare la rotazione da 0° a 17° delle gambe sul perno.


Quindi, sia sulla gamba che sul corpo abbiamo ricavato un incasso per fissare i dischi con "registrata" la rotazione di 17°.






Ecco come si presenta la gamba col disco di movimento.








Questa foto spiega meglio di 100 parole il funzionamento di rotazione.
C'è un perno nel centro, il disco di Lexan intorno e le 2 scanalature che fungono da blocco per la rotazione della gamba.