Fase 33

Considerando la quantità di tempo che è passata dall'ultimo aggiornamento, è doveroso informarvi che la mole di lavoro degli ultimi 2 mesi si è fatta sentire.
Abbiamo finalmente terminato tutte le parti mobili di R2 che comprendono: piedi, corpo e testa!!

Il problema più grosso in questa fase è consistito nel calcolare in numero e il diametro degli ingranaggi per demoltiplicare i giri dei motorini che risultavano essere troppo veloci e poco potenti per spostare il peso del robot. In tutto abbiamo utilizzato 12 ingranaggi a cascata per raggiungere la coppia sufficiente per muovere R2D2 ad una velocità ragionevole. (Anche se dalle prove risulta essere una scheggia con il gas al massimo...)
Nella fase di oggi si potranno vedere i motori dei piedi e tutti gli ingranaggi che ne fanno parte.


Dopo aver disegnato l'esatta posizione degli ingranagi rispetto alle ruote con autocad, abbiamo stampato ed incollato su 4 pezzi di acciaio i tracciamenti. Tutto è stato calcolato al decimo di millimetro per permettere al "pacchetto" di rientrare nelle già scarse misure dei piedi.


Successivamente con una fresa abbiamo squadrato le superfici laterali di queste piastre per renderle tutte e quattro identiche e ortogonali rispetto alla superficie del piede. Errori di inclinazione sarebbero deleteri per i movimenti dei piedi!


Ecco come si presentano le piastre montate con i distanziali cilindrici. Nelle posizioni indicate dai disegni meccanici abbiamo praticato i fori per l'inserimento degli ingranaggi, alberini e cuscinetti.




Eccoci intenti nel far quadrare i vari ingranaggi con i rispettivi cuscinetti.
Sembra tutto molto semplice nel vederlo così montato ma il numero di pezzi che compongono un piede è di 25 singole parti tra: alberini, distanziali, cuscinetti, ingranaggi, brugole di regolazione, supporto motore ecc...


Ed ecco la foto più esaustiva della mole di lavoro che ci ha impegnati per più di 1 mese.
Queste sono le due parti motorie dei piedi completamente montate. Questa fase, come altre precedenti, è completamente diversa da quelle che si possono trovare sul sito americano. Abbiamo avuto delle esigenze differenti dalle loro per quanto riguarda spazi e pesi ed abbiamo deciso di sviluppare a modo nostro questa fase. Mi sono divertito moltissimo nel cimentarmi col disegno meccanico visto che il mio lavoro da geometra è più rivolto verso il mondo architettonico.


In quest'ultima foto le piastre con gli ingranaggi e i motori sono state montate all'interno dei piedi. Per chi mastica un po' di meccanica e fisica potrà apprezzare il montaggio laterale delle sfere di vulkollan che servono per eliminare l'attrito e la coppia di altre eventuali ruote; in questo modo i punti di appoggio del robot saranno ben 10: 3 per i due piedi laterali e 4 nel piede centrale. Nonostante tutti questi punti di appoggio R2 ruoterà su se stesso senza il minimo attrito per via delle sfere.

Ho saltato volutamente molti dettagli per non risultare prolisso nella spiegazione, ma vi assicuro che questa è stata la fase più divertente perchè ci ha messo a dura prova nel trovare le soluzioni giuste.
Spero nei prossimi mesi di aggiornare con più regolarità il blog, il tempo scarseggia sempre....
Nella prossima fase vedremo il movimento della testa!