Fase 32

Come promesso, nella fase di oggi spiegherò, nella maniera meno complicata possibile, il funzionamento del movimento delle gambe rispetto al corpo.
Questa fase si discosta parecchio da quella americana suprattutto per una questione di pesi: mentre il robot dei "builders" ha bisogno di 2 grossi motori per far ruotare le pesanti gambe laterali metalliche, il nostro sfrutta invece un solo motore che assomiglia di più ad un braccio meccanico. E' stato molto divertente trovare un metodo alternativo per la nostra versione di R2D2, ed è stato altrettanto difficile trovare un motore abbastanza potente e che assorbisse poca elettricità. Il servomotore delle finestre a vasistas si è rivelato la scelta migliore.


Ho pensato di allegare direttamente lo schizzo fatto in precedenza con autocad per descrivere questa particolare fase. Come si può vedere nella prima figura, le gambe sono collegate attraverso un braccio e un perno al sevomotore che è a sua volta fissato al retro della parte interna del robot. Il servomotore può far scorrere avanti e indietro il braccio determinando l'oscillazione delle gambe attraverso un gioco di leve.


In questa foto (un po' sfocata putroppo) si vede la forma del servomotore ed il braccio dentato. Questo servo assorbe 24 v e muove circa 80 Kg. Con questa potenza rapportata a questo assorbimento sono sicuro di poter muovere le gambe in pochi secondi senza aver bisogno di una grossa batteria.





Infine un particolare della staffa collegata direttamente alla gamba che, attraverso il gioco di leve datermina il movimento. Putroppo non ho potuto fare altre foto più dettagliate perchè lo spazio all'interno del robot è pochissimo e non mi permette di infilare dentro la fotocamera.